關(guān)于積健
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視覺傳感器能直觀反映物體的外部信息,但單個(gè)攝像頭只能獲得物體的二維圖像,立體視覺雖能提供三維信息,但對(duì)于外形相同,僅深度有差別的物體難以識(shí)別（如有孔物體、階梯狀物等）。且對(duì)環(huán)境光線有一定的要求具有對(duì)光線、物體材料等不敏感,結(jié)構(gòu)簡單,能直接獲取待測(cè)點(diǎn)至傳感器的距離等特點(diǎn),因此在使用視覺點(diǎn)膠機(jī)是對(duì)作業(yè)環(huán)境的要求很高，并確定機(jī)械手末端執(zhí)行器的空間位置與姿態(tài),使其能在合適的部位準(zhǔn)確點(diǎn)膠工作。
系統(tǒng)原理與結(jié)構(gòu)
系統(tǒng)由機(jī)械手、CCD、視覺傳感器和相應(yīng)的信號(hào)處理單元等構(gòu)成。CCD安裝在機(jī)械手末端執(zhí)行器上,構(gòu)成手眼視覺,由CCD獲取待識(shí)別和獲取點(diǎn)膠的二維圖像。
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖下所示。
圖像處理主要完成對(duì)物體外形的準(zhǔn)確描述,包括以下幾個(gè)步驟:圖像邊緣提取、周線跟蹤。
特征點(diǎn)提?。呵€分割及分段匹配、圖形描述與識(shí)別，在提取物體圖像邊緣后采用周線跟蹤進(jìn)行邊緣細(xì)化,去除偽邊緣點(diǎn)及噪聲點(diǎn),并對(duì)組成封閉曲線的邊緣點(diǎn)進(jìn)編碼,記錄每一條鏈碼方向和曲線上各點(diǎn)的X-Y坐標(biāo)值,便于進(jìn)一步對(duì)物體的幾何特性進(jìn)行分析。
具有較好的降噪及平滑效果，獲取的物體圖像經(jīng)處理后,可提取對(duì)象的某些特征,如物體的形心坐標(biāo)、面積、曲率、邊緣、角點(diǎn)及短軸方向等。根據(jù)這些特征信息,可得到對(duì)物體形狀的基本描述,在圖像處理的基礎(chǔ)上,計(jì)算機(jī)將視覺信息推斷后,進(jìn)行圖像匹配、識(shí)別,并控制機(jī)械手以最合適的點(diǎn)膠軌跡進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)。